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医学生造针灸机器人 可主动选穴定位无痛进针 机器人

  据徐天成先容,目前该款机器人已经能依据症状设计2.7万套针灸组合,“像消化不良、活动伤害等病症,这款机器人已能进行针灸。”。但他同时也坦言,大椎穴、定喘穴等一些紧要的、可能波及生命保险的穴位,还暂时不能让机器人来针灸。

  对于针灸医师而言,因为存在着个体差异,如何辨证选经选穴、取穴是否精确、针灸手段是否切当等,恰是体现针灸师程度高低之处。

  当腾讯副总裁、腾讯人工智能试验室AI Lab院长姚星2016年10月在TEDx的场报告上流露其AI(人工智能)野心,想给每个人都造个暖和的“大白”时,南京中医药大学的位在校学生已经默默开端了他的“大白之旅”??盼望造出一款针灸机器人,实现主动选穴、定位以及无痛进针。

  在今天大多的医书和“铜人图”上,人体已经断定的穴位有300多处。只管海内外对经络与穴位的存在与否尚存争议,但其疗效在国际上已颇有些认可度。以美国为例,到2015年时全美就已经有44个州否认针灸正当,针灸成为美国整合医学跟医疗保健的一部门。

  能不能做一款会针灸的大白,解决上述人工针灸存在的问题?

  针灸机器人的范畴近乎空缺,徐天成决议本人来做。可重要问题便是,针灸师尚且要经由一番揣穴定位,机器人又如何能做到精确自动取穴?

  针灸最早记录于《黄帝内经》一书。个别的针灸之学以为,性命的能量是“气”,气在十二经络中流动,“气”梗塞,即会导致疾病。所以,治病之道在于纾解梗阻或找一条临时的替换路线,而用针刺或艾条灸经络上相应的通道关卡??穴位,则可恢复“气”的均衡。

  基于这点思考,他勇敢将传统经络腧穴学与古代迷信文化结果??混沌理论、分形理论联合起来,勾勒了一副“数字经络图”。分形理论证实了经络的等比缩放性质,而差别于从前的标量图,该数字经络图属矢量图,象征着应用光学器材定位人体腧穴时,不会因缩放导致的失真使定位存在较大误差。

  徐天成认为,人体属于混沌体系,看似横七竖八,实则储藏秩序。犹如南美洲的一只蝴蝶扇动翅膀就会在佛罗里达引起飓风一样,人体中的单个穴位也可以通过经络循行施展对全身的调控作用。而经络的循行门路看似是没有法则的,但以不规矩多少何状态为研究对象的分形理论却可认为其形象出普通规律,那就是经络循行在构造和功效上都存在自类似的分形属性。好比,结构上就合乎“树枝成长”模式??树干分叉成树枝,树枝分叉成更小的细树枝,渺小树枝上的叶子在叶脉的纹路上重复树枝的模式。

  这种背景下,试图应用非人工手腕进行自动取穴、使得穴位定位标准化,成为近些年来国内外医学界的尽力方向。

  徐天成对磅礴消息(www.thepaper.cn)说,人体虽各有差别,但穴位却是按人体比例固定散布的,“比方临床常用的‘合谷’穴,其定位在手背第1、2掌骨间,第二掌骨桡侧的中点处。不论你高矮胖瘦,你的合谷穴都在中点。”因而,只有树立个正确的模型,就能够解决绝大局部人的“穴位定位”问题。

  2015年《超能陆战队》里“医疗机器人”大白的横空降生,让当时就读于南京中医药大学针灸推拿专业的大四学生徐天成,心中一动。

  这一原创“数字经络实践”(《混沌内部的隐秩序??经络的数字化研讨》)斩获第十四届“挑衅杯”全国大学生课外学术科技作品比赛二等奖。当时作为大四学生的他不想到,当初这一出自兴致的研究,竟成了日后他及团队发明机器人的重要理论基础??后者(《数字经络理论针灸机器人》)则获“ROBO”世界大学生医疗机器人创意大赛(中国赛)二等奖,且被列为第九届李光耀寰球翻新创业大赛全球36 强。

  虽已有50位(包含团队成员)的在校学生意愿实验,但眼下这款针灸机器人要做的,仍是得走出校门,追求贸易世界的力气。

  而经络仪则体现了人工智能。徐天成团队根据“针灸腧穴学”国度教材供给的标准,向机器人输入了大量症状,机器人再凭借强盛的剖析才能给出针灸计划,通过机器人这一大数据平台,可做到标准化地采集针灸临床数据并终极反哺于临床,“最终实现使医生从长时光的重复劳动中摆脱,更专一于医治方案。”

  但自那之后,便再无公开消息。

  不外,同国内绝大多数医疗机器人企业一样,医疗行业对机器人的请求算是较高等别。要真正实现临床利用和工业化,这些机器人还需大批临床实验。

  原题目:南京一医学生造针灸机器人:可自动选穴、定位、无痛进针

  更进一步而言,针灸不仅可以用于人体,牛、猪等动物,以及家庭宠物如猫、狗等身上都有穴位,基于数字经络理论可制订动物的针刺标准,领导机器人对动物进行针灸,而这一块正是目前针灸未能开发的市场之一。

  目前仍在南京中医药大学就读针灸按摩专业研究生的徐天成对汹涌新闻介绍,到去年年底他们已成功实现了84个国标穴位的数字化。目前初步研发出来的针灸机器人由经络仪、机械手、取穴系统三部分组成,香港铁铁算4887正版,其中,基于进针速度与患者痛觉的定量关联开发出来的机械手,可以实现高速进针,减少进针痛苦悲伤,同时,对于“痛感”不同的人群,依靠算法和内置的力学传感器,当进针阻力到达阈值时可自动结束进针进程,保障平安进针。

  根据经络循行的自相似性和分形迭代准则,徐天成团队以临床常用的心经、脾经等经络穴位为基础单元,构建数学公式,编程绘制六条经络骨干的分形化经络循行线,创立数字经络;并采用雷同的技巧路线,选取十二条经络中六条经络上85个国标穴位绘制数字经络。

  实际上,传统针灸遭现代医学”攻打“的一个重要方面就是,人工取穴多有必定的主观性和不肯定性,而且针灸师伎俩标准化欠佳,由此进一步造成针灸实验可反复性较差等。国外甚至曾有研究认为针灸与抚慰疗法无异。

义务编纂:马骁潇

  在徐天成看来,针灸机器人的胜利研发,更为主要的意思在于推进针灸尺度化以及针灸科研发展。“科研中常因人手对动物施加针灸操作刺激量过大等问题造成妨害,针灸机器人在模仿人手操作的基本上,防止了由于人类实验员施加针刺与受体动物空间数目级差异导致的刺激量过大等问题,可以晋升针灸科研品质。”

  “机器人在工作前会测量人的身高和皮脂厚度,测算穴位的地位下针,丈量精度能准确到0.34毫米。机械手上还会有超声传感器,避免扎得太深,同时把持扎的速度和提拉。”徐天成说。

  受身为针灸师的父亲的影响,徐天成自小便痴迷于神秘的针灸学。他在网上搜寻发明,国内外对于针灸机器人的公然新闻极少,只2011年曾有报道说将在甘肃兰州建一条出产线可年产10 万台可以自行针灸的中国“皇甫谧”针灸机器人??这款机器人的名字起源于东汉医学家皇甫谧,他因写就中国第一部针灸学的专著《针灸甲乙经》,被后代尊为“针灸开山祖师”。